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Klothoidenberechnung????? (Nachhilfe)

verfasst von noxin99, 11.12.2007, 09:26 Uhr

ich selber studiere Elektrotechnik und hab daher in diesem speziellen fall einfach keine ahnung von der materie und hoffe ihr könnt mir dabei weiterhelfen:

Fall 1:

Kreismittelpunkt und radius gegeben!

eine Trajektorie soll erst ein waagrechts stück bis zum obersten punkt des Kreises gehen (P(X-wert_mittelpunkt|Y-wert_mittelpunkt+Radius)). von dort genau eine viertel umrundung des kreises abgefahren werden und von dem damit erreichten \"linkesten\" punkt des kreises (P(X-wert_mittelpunkt-Radius|Y-wert_mittelpunkt)) soll die trajektorie noch ein stück senkrecht nach unten gehen.
die erstellung der trajektorie mit beiden geraden und dem viertelkreis an sich ist nicht schwierig. allerdings soll eine sprunghafte krümmungsänderung vermieden werden. daher würde ich gerne an den betreffenden stellen eine klothoide einfügen, also am anfang und ende des viertel-kreises.

Fall 2:
wendeklothoide
ähnlich dem ersten falle, soll hier auch wieder ein viertelkreis aus der waagrechten in die senkrechte \"befahren\" werden. allerdings soll am ende des ersten kreises ein zweiter kreis in gegensinniger richtung angefügt werden. so dass die trajektorie eine S-Kurve beschreibt.

Die Berechnung der Trajektorien würde ich gerne programmieren um eine variable Trajektorien-erstellung zu ermöglichen.
also für verschiedende \"fix-punkte\" die jeweilige Trajektorie ausrechnen lassen.

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